W.E. Freudenreich
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Der Bleib-auf-dem-Tisch- und Spursuch und Spurfolge-Roboter zeigt ein Verhalten, das dem einer Ameise ähnelt.

Wobei die Beine der Ameise durch Räder und die Tastfunktion der Beine durch zwei Bodenfühler (Schalter) ersetzt wurden. Außerdem wurden die Augen durch einen Ultraschall-Abstands-Sensor und der Geruchssinn (für das Folgen einer Spur) durch einen optischen Spuren-Sensor ersetzt wurden. Der Roboter sucht und folgt also einer optischen Spur (schwarze Linie). Detektiert der Ultraschall-Abstands-Sensor ein Hindernis (Wand) oder nehmen die Bodenfühler einen Abgrund wahr, dann ändert der Roboter seine Bewegungsrichtung.

 

 

Schiffschaukel mit sehr natürlicher Schaukelbewegung.

Die Schaukel wird durch einen Motor über einen Gummiring und die Drehung der Rotationsachse angetrieben. Wichtig ist, es gibt keine starren Verbindungen (elastischer Gummiring und schwache Kopplung von Rotationsachse und Schaukel). Wichtig ist aber auch, daß ein Mindestmaß an Reibung zwischen Achse und Schaukel besteht, weil ansonsten keine Energie von der sich hin- und herdrehenden Achse auf die Schaukel übertragen wird. Ist zu viel Reibung im Spiel, funktioniert es aus nicht.

Der Controller (hier ROBO-TX) steuert das Hin- und Herdrehen des Motors und damit der Achse. Hierbei muß die Frequenz der Links-Rechts-Umschaltung des Motors mit zunehmender Amplitude der Schaukelbewegung kleiner (längere Umschaltintervalle) werden. Hierzu müssen die Parameter im Programm an die Eigenschaften der Schaukel angepasst werden, weil das Modell keine Sensoren zur Bestimmung der Schaukelbewegung besitzt. Mit etwas Glück schaukelt sich das Modell bis zum Überschlag auf (siehe Film).

Funktionsmodell eines bei meinem ehemaligen Arbeitgeber (NRG) eingesetzten Roboters zum Transport von radioaktiven Präparaten aus einem Magazin (Karusell) zu verschiedenen Meßpositionen. Nach erfolgter Messung wird das Präparat zurück ins Magazin transportiert. Die Arbeitsliste ist im Intelligent Interface gespeichert.

 

Dieser Roboter bestimmt mit Hilfe der Kamera die Positionen farbiger, runder Scheibchen (in der Mitte und aus Eisen). Danach fährt der Greifer (mit Elektromagnet) diese Positionen nacheinander an, nimmt die Scheibchen auf und legt sie auf vorbestimmten Feldern ab (eckige, farbige Felder an der rechten Seite).

 

Dieser Roboter baut (spielt) „Turm von Hanoi“. Ziel war es, möglichst schnell zu arbeiten. Schwachpunkt ist der elektromagnetische Greifer (greift nicht sehr stark, aber ist sehr schnell und klein). Das ROBO-Pro Programm arbeitet nicht rekursiv. Die anzufahrenden Positionen sind in Listen gespeichert. Dies macht den Roboter auch flexibel um andere Aufgaben auszuführen. Der Greifer ist mit einem optischen Detektor (ft-Farbdetektor) ausgerüstet, der kontrolliert ob sich etwas im Greifer befindet. Leider funktioniert dies nur befriedigend bei konstanten Lichtverhältnissen.